Hace aproximadamente 40 años, Robert St. John descubrió esta técnica innovadora a partir de la Reflexología Podal. Investigando sobre los mapas de los puntos reflejos de los pies, llegó a la conclusión de que en la zona correspondiente a la columna vertebral los efectos producidos por la terapia no eran sólo de carácter físico, sino también de tipo emocional y psicológico
Siguiendo con su investigación, comprobó que todos los acontecimientos y emociones que ocurren a lo largo de la gestación, tanto positivas como negativas, vividas por la madre, quedaban registradas en la médula espinal del feto, ya que esa información es intercambiada con la madre a través del cordón umbilical y el bebé la vive como si fuera propia. Toda esta información puede producir posteriormente una serie de disfunciones en el niño, estableciéndose patrones de conducta que pueden persistir durante toda su vida.
Los aspectos físicos, mentales y emocionales y, consecuentemente, muchas de las pautas de comportamiento del individuo tienen su origen en el período de gestación, donde se concentran no sólo los aspectos genéticos del padre y la madre, y lo relativo a la vivencia física prenatal (alimentación, salud de la madre...), sino que también concurren las informaciones sensoriales y emocionales de la madre.

Robert St. John descubrió la existencia de un mapa psicológico del ser humano reflejado en el pie bajo el mapa de los puntos de la Reflexología. Fue descubriendo diferentes áreas de referencia, siendo las principales:

Zona del Padre (concepción)
Zona de la Madre (nacimiento)
Entre ambas se extiende el mapa reflejo del período de gestación, dividido en varias zonas: preconcepción, concepción, movimiento fetal o animación, prenacimiento y nacimiento.

Esta técnica se usó primero en niños con patologías mentales y se denominó terapia prenatal. Hoy día se utiliza como apoyo de terapias en niños autistas y con Síndrome del Down, obteniendo mejoras en la calidad de vida y en muchos aspectos de relación con el entorno.

Posteriormente, con el nombre de técnica metamórfica, e incluyendo el masaje en manos y cabeza, comenzó a utilizarse en adultos, sobre la base de que la información prenatal puede ser la causa de determinados bloqueos y tensiones que pueden condicionar negativamente pautas de pensamiento, relación y expresión en el individuo adulto.